专利名称：一种拉线控制式蛇形机器人

专利类型 : 实用新型专利

专利简介 : 一种拉线控制式蛇形机器人涉及蛇形机器人技术领域 , 包括多个机器人控制器和蛇体单元节 , 每段蛇体单元节包括壳体、由行走总成和驱动总成构成的蛇体模块、多根拉线和十字轴关节；十字轴关节绕各自销轴实现水平和竖直两个方向旋转 , 所有蛇体模块间通过十字轴关节首尾顺次串联 , 各个蛇体模块均配备独立的驱动装置；多根拉线圆周对称布置在十字轴关节外侧 , 拉线的后端与后一个蛇体模块内部的驱动装置依次对应连接 , 拉线的前端与前一个蛇体模块连接；通过控制多根拉线的长度 , 即可实现十字轴关节的两个方向转动角度。本实用新型增强了单个关节的空间运动能力 , 驱动装置分散置于各个蛇体模块内部 , 使关节间耦合控制简单 , 避免了质量集中蛇尾。

合作方式：技术转让、技术许可